Bọn Pilaf vô tình thấy cái nồi cơm điện mà năm xưa Thái đẩu tiên sinh đã dùng để nhốt Đại Ma Vương Piccolo, sẵn tính tò mò, Pilaf mở phong ấn và Đại Ma Vương Piccolo được giải thoát.

Sau khi được Pilaf vô tình cứu thoát, Đại Ma Vương Piccolo đã tìm rồng thần ước có lại tuổi xuân và xưng vương lần nữa. Trong lúc đó Gôku đã được tiên mèo Karin cho uống nước thần Siêu Thần Thủy, kết quả là Gôku mạnh lên gấp nhiều lần. Trong trận chiến sinh tử với Gôku, Đại Ma Vương Piccolo đã bị giết chết nhưng trước khi chết hắn đã nôn ra một quả trứng có chứa tề bào phòng bị của mình để đầu thai một lần nữa, và đó chính là Picollo con trai của hắn, xuất hiện vào lúc tổ chức Đại hội võ thuật lần thứ 23. Piccolo đã đánh 1 trận ác liệt với Son Goku. Trong nỗ lực cuối cùng của Goku, hắn đã dính một đòn rất mạnh, bị văng khỏi võ đài và bất tỉnh. Sau khi được Goku cho ăn đậu thần, hắn tỉnh lại và bỏ đi. Dù vẫn là ác quỷ nhưng hắn không còn gây phiền toái cho thế giới nữa.

Chống người Saiyan

Raditz xuống Trái Đất và tìm kiếm Goku. Do chỉ số của Piccolo khá cao nên hắn tìm nhầm. Piccolo hoàn toàn không gây được bất kì thương tổn nào cho Raditz và suýt bị hắn giết. Hắn liên minh với Goku nhằm chống lại kẻ thù, với mục đích "không ai được phá hỏng kế hoạch thống trị Trái Đất của ta". Với sự liều mình của Goku, sự góp sức của Gohan, Piccolo đã giết được Raditz. Tuy nhiên 1 năm nữa anh sẽ phải chống lại 2 kẻ còn mạnh hơn thế này.

Piccolo quyết mang theo Gohan để huấn luyện nó thành 1 chiến binh, chuẩn bị cho trận đánh 1 năm sau. Cách rèn luyện của anh cực kì khắc nghiệt, nhưng đã khiến Gohan cứng cáp hơn. Piccolo rất yêu mến Gohan, nhưng anh ghét thể hiện ra bên ngoài. Sau 1 năm anh cũng mạnh lên rất nhiều, tuy nhiên anh vẫn không đủ sức đánh bại Nappa - một trong 2 tên Saiyan xâm lược. Khi Nappa nổi giận và tung đòn vào Gohan, anh đã liều mình lấy thân che chở cho đệ tử và hi sinh. Anh đã trăn trối những lời cuối chân tình với Gohan. Đó là lần duy nhất trong truyện Piccolo rơi nước mắt.

Trận đánh với Frieza

Anh được hồi sinh và được trở về quê hương Namek để tiêu diệt Frieza. Nhờ hợp thể với chiến binh Nail, nội lực của anh tăng vọt, đủ khả năng đánh ngang ngửa Frieza dạng 2. Nhưng khi Frieza hóa lên dạng 3, anh hoàn toàn bị áp đảo, bị thương tổn toàn thân. Anh càng không thể làm gì với Frieza dạng hoàn chỉnh. Phải đến khi Goku ra tay, Frieza mới bị tiêu diệt.

Khi người Namek tìm được nơi ở mới, anh quyết định không đi theo vì ghét cuộc sống an nhàn.

Chống Android và Cell

Piccolo sau khi biết chuyện tương lai đen tối đã lao vào tập luyện. 3 năm sau, khi chiến đấu với android 20, anh thắng thế hoàn toàn. Nhưng khi gặp android 17, 18, anh đã bị hạ gục. Không cam tâm, anh đã tìm đến Kami-sama để yêu cầu hợp thể. Hợp thể thành công, anh trở thành Siêu Namek, với sức mạnh vượt trội và bộ não thông minh, tạm trở thành người mạnh nhất trong chiến binh Z với hơn 250 triệu đơn vị sức mạnh. Anh là người đầu tiên phát hiện ra kẻ thù mới, Cell, và đã moi được rất nhiều thông tin từ hắn.

Ít lâu sau, anh đấu với số 17, cố gắng giết hắn để ngăn Cell tiến hóa. Nhưng không may Cell đã phát hiện. Lúc này Cell rất mạnh, hắn đã ra tay độc ác với Piccolo khi anh cố gắng ngáng chân hắn. Từ thời điểm này, anh không đủ khả năng chống lại Cell nữa, mà nhiệm vụ này thuộc về các chiến binh Saiyan.

Buu

Ở giai đoạn này, Piccolo không tham chiến, mà làm vai trò cố vấn và huấn luyện. Anh là người giúp Trunks và Goten hoàn thiện phép hợp thể, giúp Gotenks (bản hợp thể của Goten và Trunks) đạt trình độ Siêu Saiyan 3. Do Gotenks tính tình không được "bình thường" nên những lần cự cãi của 2 thầy trò là khá hài hước.

Do Buu muốn có trí thông minh của anh nên anh bị hắn hấp thụ. Sau này anh đã được Vegeta và Goku giải thoát.